Software

　

・制御ソフト

YANBO III の制御はWindowsから行っています。
下図がその制御ソフトウェアのスクリーンショットです。

ほとんど１から始めたので、ここまで来るのはなかなか大変でした。
このページではこの制御ソフト開発の過程で参考になった参考書の紹介や
ちょっとしたテクニックの紹介をして行こうと思います。

　

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・開発環境

制御ソフトの開発はVisual C++ 6.0という開発環境で行っています。
言語はC言語を拡張したC++というもので、
オブジェクト指向という便利な手法を用いることが出来ます。

又、Visual C++特有のMFC(Microsoft Fundation Class)というものを活用しています。

　

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・ Visual C++6.0

これからはじめる Visual C++ 6.0 （越智照文、植松健一、清水康晶 著）
[ SHUWA SYStem CO.,LTD. | amazon.co.jp | bk1 ]

初めの取っ掛かりには、こういった本が必要だと思います。
（こういう本は他にも沢山あると思うので、特にこの本に限らなくても良いと思う）

僕は本屋さんでいくつか立ち読みをして、
これなら分かりやすそうだ！と直感で選びました。

始めてVC++を使う時に、全体を見渡すのに
分かりやすくて いい本だと思います。

　

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・OpenGL

　OpenGLとはOpen Graphics Libraryの略です。これを使うと3次元のグラフィックスを手軽に自作ソフトに取り込む事が出来ます。（上に示したスクリーンショットのロボットの映像はOpenGLによるものです。）

　ロボットのプログラミングをするにあたり、画面上で直感的に状態を確認できることの利点は計り知れません。間違いを直ぐに発見できるのでデバッグをしやすいのはもちろん、実際に実機を動かす時にも安心して動かせます。（だって、数値のアウトプットだけ見ていきなり実機で動作させるのは不安でしょう？？）

Win32 OpenGL プログラミング （クレイトン・ウォルナム 著）
 [ ピアソン・エデュケーション | amazon.co.jp ]

　この本はVisual C++ とMFCの使用を前提として書かれていますが、非常に丁寧に書かれているので、そのままやってみればまず成功すると思います！Windows上でOpenGLを使用するのならかなりオススメです。

　

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・オブジェクト指向プログラミング

Visual C++(2) はじめてのオブジェクト指向プログラミング　（植松 健一 , 越智 照文, 清水 康晶 著）
[ SEShop.com | amazon.co.jp ]

オブジェクト指向というと、初めはとっつき難いものですが、
一度分かってしまうとなかなか便利なものです。（まだ理解しきっているわけではありませんが...^^;; ）

僕はこの本に出会って、やっとなんとなく分かるようになり、
プログラミングにオブジェクト指向を取り入れることが出来ました(^-^)

順を追って丁寧に解説してあるので分かりやすい本です。

　

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・MFC

Visual C++を使ってWindowsプログラミングを行う場合、
効率的に作業を行うためには、MFCの活用は避けられません。
しかし、VC++のヘルプだけで使いこなすのはなかなか大変ですよね..(^^;
そういった時に、辞書として使える本があると重宝します。

標準講座MFC6.0
Visual C++による効率的なWindowsプログラミング　（ハーバート・シルト/フランク・クロケット 著）
[ SEShop.com | amazon.co.jp ]

様々なMFC6.0の機能が分かりやすく解説されているのですが、
僕はなによりも14章の「スレッドによるマルチタスク」が役に立ちました。
スレッドも初心者にはなかなかとっつき難い所なんですが、
例題にそって実験してみることで、なるほどなるほどと納得できます。^^

新 Visual C++ 6.0入門　シニア編　（林晴比古 著）
[ SOFTBANK Publishing | amazon.co.jp ]

この人の著書は賛否両論あるようですが、
なかなか分かりやすく書いてあって、
「あの機能を急ぎで使いたいんだけど！」って言う時にすごく役立ちます。
辞書的にかなり使えます。オススメ。

　

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・ジョイスティック入力

　

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・シリアル通信

Windows95 通信プログラミング （Charles A. Mirho/Andre Terrisse 著）
[ amazon.co.jp ]

　RS-232Cを使ったシリアル通信プログラミングについての本です。最近では便利なUSBが普及してきましたが、研究・計測用途では、まだまだシリアル通信を用いる機会があるかとおもいます。Windows95向けの本ですが、基本は変わっておらず、Windows 98, 2000, XPでの動作を確認しています。

そのうち、VC++によるサンプルプログラムをアップする予定です。

　

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・TCP/IP通信

基礎からわかる TCP/IP コンピューティング入門　（村山公保 著）
[ Ohmsha | amazon.co.jp ]

　インターネットやLANなどで用いられているTCP/IP通信の本です。第6章にサンプルが分かりやすく紹介されており、なかなか分かりやすいです。

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・マルチメディアタイマの使い方

　

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+ VC 裏技(？)

・クラスビューの再構築。.ncbファイル消去によるリセット(VC++6.0）

・RS-232C,COM１０桁以上のポートを開く

　

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