Hardware

だいたいの構成は右図のようになっています。
残念ながらまだ実験段階で、モータードライバーはロボットに載っていなくて外付けです^^;

WindowsPCで軌道計算を行い、命令値をRS-232Cで各モータドライバに送信することで制御を行っています。

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　運動学の計算はすべてノートＰＣで行っています。OSはWindows2000です。制御ソフトはVisualC++で開発を行っています。

　ロボットを動かす時に指令を与えるデバイスとして手軽で便利なのが、ゲーム用のUSBジョイスティックです。広く普及しているため価格もこなれており、プログラムへの利用も比較的容易です。
　現在使用しているのはサンワサプライの製品でJY-DV9USBVAという製品です。十字キーなどはデジタルですが、ボタン数が多くてなかなか重宝します。

　ジョイスティックは、マイクロソフトも沢山出しているので、（寧ろこっちが本流か！？笑）選び甲斐がありますね。十字キーでアナログ値（"0か1"では無くて、例えば"0〜4096"といったような感じ）をとりたい場合は、操縦桿タイプのいわゆるジョイスティック（例えばこんなの ）にした方が良いかもしれませんね。

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PCからモータドライバへの通信には、RS-232Cのシリアル通信を用いています。使用しているMOVO SVELはシリアルケーブルを木の枝のように分岐させて使うことで、ポートひとつで多数のドライバを制御できるのですが、通信速度を出来る限り上げるためにCOMポートを８つ使用しています。

　そこで活躍するのがこのUSBシリアルアダプタ、KeySpanという海外のメーカーの4-Port Serial Adapter USA-49W です。１アダプタでなんと4chのCOMポートが拡張できます。1,2ch拡張の製品はよくありますが、４chはなかなか無いと思います。うちの大学ではたまたま大学生協で取り扱いをしていたため簡単に手に入れることが出来ました。

　ちなみにPCカードタイプだと日本のメーカーからも4chCOMポート拡張の製品が出ています。（CONTECのCOM-4(CB)H）

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モータドライバは、サーボランドという会社の産業用？のモータドライバMOVO SVELを使用しています。

　値段は結構してしまいますが^^;（10万円くらい）エンコーダー入力がついており、結構頭が良くて、シリアル通信で命令コマンドを送れば制御してくれます。エンコーダ付きモータでちょっと実験をしてみたいという時には重宝します。

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